Codificato nel Hathapradīpikạ̄ di Svātmārāma e sviluppato da Tirumalai Krishnamacharya e dai suoi allievi (B. K. S. Iyengar, K. Pattabhi Jois, T. K. V. Desikachar e Indra Devi), da Swami Sivananda of Rishikesh e i suoi allievi.
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